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拆碼垛解決方案

無序工件上下料解決方案

辰視3D視覺制造業無序擺放的工件上下料解決方案,已在制造業工廠、汽車總裝、汽車零部件、鋼鐵鑄件、3C 電子制造廠、家電制造、倉儲物流等多個領域的行業中有廣泛應用。

方案優勢
◆ 自主研發工業級3D相機,IP65級防水防塵,可以在環境復雜的工廠穩定運行。
◆ 智能抓取算法,引導機器人準確進行抓取,保證穩定性和安全性。
◆ 適配國內外主流機器人,可適配具有TCP/IP協議的所有品牌機器人。
◆ 不限制來料狀態,工件可以隨意堆疊擺放。

規格參數


節拍 單次抓放時間可達4s(從拍照識別到給出工件的坐標時間)
視野范圍 2200mmx1850mm@2700mm
精度 機器人標定精度最高可達0.1mm@1m
穩定性 強大的識別算法,保證穩定性,一鍵運行,已穩定持續運行超過15000小時。
靈活性 可識別一定程度反光、黑色、結構復雜的工件。
適應性 支持有序、無序、散亂堆放的工件無序抓取
路徑自動規劃、自動避障,避免出現抓取干涉的問題
適配機器人 可適配各種國內外主流品牌的機器人,如庫卡、ABB、發那科、安川、川崎、UR、松下、三菱、現代、那智、 電裝、UMINI、李群、格力、錢江、節卡、大族機器人、新松、華數、遨博、埃斯頓、埃夫特、越疆、珞石、 艾利特、智博林、伯朗特、爾必地等。支持具有TCP通訊功能的其它品牌機器人。
常用相機型號 CS-ST-L21B(B)-2M、 CS-ST-S21(B)-2M系列

識別效果

無序工件上料工作站

軟包拆垛工作站


◆ 工業級3D相機,專為無序上料而設計,具有大視野、大景深、精度高、抗干擾、識別快等特點。
◆ 提供專業視覺解決方案,包括整體方案,機器人選型、夾爪吸盤、視覺設備選型、周邊配件選型等。
◆ 支持無序抓取、散亂工件抓取、緊密貼合工件抓取,無需指定整齊的擺放。
◆ 抓取節拍<4s。
◆ 強大的3D識別算法,提供精確的定姿定位。

無序工件下料工作站


◆ 深框抓取穩定,最優化空間利用率。
◆ 支持無序抓取、散亂工件抓取、緊密貼合工件抓 取,無需指定整齊的擺放。
◆ 快速精確的定姿定位,最高速度可達4s。
◆ 工業級3D相機,提供高精度、大視野、大景深、 即插即用。
◆ 工業級3D相機,提供高精度、大視野、大景深、即插即用。
◆ 提供專業解決方案,包括整體方案,機器人選型、 夾爪、視覺設備選型、周邊配件選型等。

支持在深框內各類無序擺放的鋼鐵及鑄件工件

無序工件上下料應用案例

3D視覺引導曲軸自動化上下料 | 某汽車零部件廠

項目背景

該項目為國內某知名大型汽車零部件制造工廠,有針對曲軸工件的自動化上下料需求。 由于之前來料碼放不規范,工件無序散亂擺放、上料節拍 要求高。此工位的曲軸工件一直由人工上料,由于工作環境惡劣,危險程度較高,且人工上下料成本高,效率低, 無法滿足24小時生產。


針對以上問題現采用3D視覺引導機器人自動上下料的解決 方案,滿足了無序擺放工件的抓取上料、及深框干涉等問 題。使用兩臺3D視覺搭配工業機器人對應多個工位的生產,從而提高自動化生產效率。

項目優勢

◆ 支持一次拍照,識別出多個工件,并對凌亂無序擺放的工件 進行抓取。
◆ 軟件采用3D智能識別算法,針對不同型號、不同大小的工 件均可穩定識別并引導。
◆ 針對深框干涉的問題,可動態規劃抓取策略。
◆ 基于點云與圖片的目標物體識別與精準3D位置姿態定位, 實現精準抓取。
◆ 辰視3D相機:視野大、景深大、速度快,支持多種不同垛型
◆ IP65防護等級,在粉塵惡劣情況下也能穩定運行。

項目成效

◆ 運用3D點云識別算法,提高生產可靠性,同時提高生產效率。
◆ 系統穩定識別速度快,整體抓取放置節拍控制在6s以內。
◆ 實現生產數據云端化,實時監控生產狀態,為安全生產提供 強大及時預警。
◆ 實現自動化上下料:從上料到拋光打磨全自動無人化生產。

應用案例

部分工廠現場實拍展示

3D視覺引導曲軸工件自動化上料

某知名汽車零部件制造工廠

【工作流程】叉車將一框曲軸放置到3D視覺 識別工作區域,辰視3D視覺識別曲軸無干涉 位置引導機器人抓取上料,并放置到對應的垛 盤上,給到下一個工位的機器人進行抓取拋光 打磨,實現自動化作業。


3D視覺引導缸套自動化上下料

某大型汽車零部件制造工廠

【工作流程】不同大小淬完火的軸套經過傳送帶,運送到指定位置,3D視覺識別后,引導機 器人進行抓取,最后放置到指定的尺寸檢測點的自動化作業全過程。


3D視覺引導車頂蓋自動化上料

某知名大型汽車主機廠

【工作流程】AGV小車將車頂蓋攜帶至指定位置,辰視3D視覺產品固定安裝,工件到位后機器人將工件抓起至視覺拍照位置,視覺啟動拍照,拍照成功后將糾偏的位置反饋給機器人進 行糾偏,然后機器人將工件放進指定的銷位中。


3D視覺引導車地板自動化上料

某大型知名汽車主機廠

【工作流程】AGV小車將汽車地板運送到指定區城,辰視3D視覺產品安裝至機器人末端,識別工件并引導機器人進行抓取上料,實現自動化作業。


3D視覺引導空壓機自動化上料

某知名家電制造工廠

【工作流程】叉車將一垛壓縮機放置到3D視覺識別區域,辰視3D視覺識別壓縮機,并引導機器人進行抓取,然后放置到流水線固定位置。


3D視覺引導配重塊自動化上料

某知名家電洗衣機制造工廠

【工作流程】辰視3D視覺從料框中識別滾筒洗衣機的配重塊,并引導機器人抓取上料,然后放置到流水線中滾筒洗衣機的指定位置,實現自動化作業全過程。


3D視覺引導鈑金件自動化下料

某大型電子制造工廠

【工作流程】辰視3D視覺從料框中識別飯金件,并引導機器人完成抓取上料,再對紙板進行識別,然后將紙板抓走,最后識別料框,將料框抓走的 自動化作業全過程。


3D視覺引導3C薄片自動化上料

某大型電子制造工廠

【工作流程】辰視3D視覺識別料框中散亂的工件,并引導機器人抓取,二維視覺飛拍進行糾偏,完畢后放置指定位置的自動化作業全過程。


辰視工業級3D相機

高速度 · 高精度 · 穩定 · 耐用

辰視工業級3D相機

可對各類無序擺放的工件實現高質量圖像


Csv3DPilotSystem

三維視覺引導軟件平臺


Csv3DPilotSystem為新一代三維視覺引導軟件平臺,系統內置三維視覺拆碼垛、無序抓取、軌跡引導(涂膠/焊接)、大目標定位、裝配等專業解決方案。所有解決方案,均為可視化操作完成調試和生產部署。系統還提供了開放的SDK接口,可無縫對接各類設備,如機械臂/AGV/叉車/PLC/3D相機/MES系統等,可輕松擴展新的引導應用場景。系統提供深度學習本地訓練工具,可輕松實現模型訓練和部署。

系統優勢

◆ 無需真實生產數據,提供3D數模即可實現識別模型的制作和部署。
◆ 支持各類袋狀物體、半透明物體、剛性物體、軟性物體在內的多種物體。
◆ 物料可無序擺放(傾斜,形變均可),也可指定垛型。
◆ 內置多種解決方案和模型,無需訓練,0.5-3天快速部署。

系統功能

◆ 支持開放的相機標定/手眼標定功能。
◆ 可視化圖像/點云/高動態功能。
◆ 模型制作/訓練、模型部署和管理、生產模式功能。
◆ 深框功能、干涉判定、智能路徑規劃、在線/離線仿真功能。
◆ 適配常見機器人通訊協議,Ethernet IP/Profnet IP,適配主流國內外機器人。

RobotSimulator

三維視覺引導仿真平臺


RobotSimulator是一款自主研發的工業機器人仿真平臺,可搭建三維虛擬仿真環境,配置機器人參數和模型, 實現機器人的運動和控制仿真。平臺可接入并基于視覺信息,實現機器人運動路徑的規劃,規避可能的運動干 涉和障礙物,判斷路徑可達性,并優化機器人運動中的姿態變換。

系統功能

◆ 可自動匹配機器人DH參數和3D模型,為無關節信息的模型構建適合仿真的關節信息。
◆ 可基于視覺信息,實現機器人運動路徑的規劃,并實現障礙物與運動干涉的規避。
◆ 可在運動路徑上,優化機器人的運動控制,盡可能實現連貫的姿態變換。
◆ 可基于仿真運動控制,導出可用于實體機器人的運動控制程序。

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